De naam Oerle betekent "oud bos", afgeleid uit de begrippen Oer (= oud) en lo (= bos). Het prefix Zand- verwijst naar de schrale en onvruchtbare zandgronden rond het gehucht.
De bij de naburige gehuchten Toterfout en Halfmijl gelegen prehistorische grafheuvels wijzen erop dat de omgeving van Zandoerle al zeer vroeg bewoond was.
In de Middeleeuwen was Zandoerle een zogenaamde vrijheid. Een schepenzegel uit 1355 bevat het randschrift S(IGILLUM) COM(M)UNE LIBERTATIS D(E) SANDOERLE, ofwel Gemeenschappelijke zegel van de Vrijheid Zandoerle. [2] Tevens was in Zandoerle de schepenbank gevestigd, die recht sprak over de omliggende dorpen Kerkoerle, Zonderwijk, Veldhoven, Meerveldhoven, Zeelst, Blaarthem, Vessem, Wintelre en Knegsel.
Tegen het einde van de Middeleeuwen liep de bestuurlijke macht van Zandoerle terug. Rond 1560 werd de invloed van de schepenbank beperkt tot de dorpen Oerle en Meerveldhoven. Op 1 januari 1811 werd de schepenbank opgeheven en werd Zandoerle ingedeeld bij de nieuwe gemeente Oerle.
Zandoerle is zeer bekend omdat het vanaf 1400 stadsrechten had. Reeds vroeg had Oerle het recht van zeven jaarmarkten waaraan later de
wekelijkse markt werd toegevoegd. Al deze markten werden gehouden op het Gement.
Sinds 1972 is hiervan een jaarlijkse markt overgebleven. Deze jaarmarkt wordt op het laatste weekend van juni gehouden; de Sint-Jansmarkt .
Prehistorische vondsten tonen aan dat mensen al duizenden jaren voor het begin van onze jaartelling in het gebied van het huidige Oerle woonden. Zeventien grafheuvels uit de Vroege en Midden Bronstijd (1600-1000 v.Chr.) en één grafheuvel uit het Neolithicum (ca. 1700 v.Chr.) zijn te vinden in de bossen van Toterfout en Halfmijl.